小野大辅
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在数千年后的未来，迈入宇宙空间的人类分裂为银河帝国与自由行星同盟两国，分别秉持着专制主义与民主主义的政体。两国相争已达150年，以漫漫银河为舞台，进行着持续不断的战斗。在漫长的战争中，银河帝国苦于门阀
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莱因哈特终于掌握了帝国的大权，其改革获得了国民的支持。而自由行星同盟这边，不败的魔术师杨威利等人的努力总是徒劳无功，政府腐败导致国力显著倒退。就在两国势力平衡发生重大变化的时刻，第三势力费沙的自治领主
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大雄到恐龙博物馆体验挖掘化石，偶然发现了一个化石，他相信这绝对是恐龙的化石，于是使用哆啦A梦的道具”时间包巾“让化石回归原本的状态……结果诞生了双生的恐龙小咻与小咪！不过，这两只恐龙似乎是之前没被发现过的新种类。跟大雄一样有点靠不住的小咻、还有很活泼的小咪，虽然两只恐龙个性完全不同，但大雄就像父母一样用爱呵护着它们长大，但是这两只恐龙始终没办法一直在现代生存。于是，大雄下定决心将小咻与小咪带回到它们原本的时代，与哆啦A梦跟伙伴们一起往6600万年前的白垩纪末期出发。一场小咻与小咪的同伴寻找之旅就这样开始了